企查查APP顯示，近日，小米汽車科技有限公司申請的“一種三維場景感知方法、裝置、電子設備以及存儲介質”專利公布。企查查專利摘要顯示，本專利涉及自動駕駛技術領域，所述三維場景感知方法包括：獲取車輛周圍環(huán)境的多個周視圖像和目標區(qū)域的第一查詢坐標點，其中，目標區(qū)域屬于多個周視圖像包括的區(qū)域，將多個周視圖像和第一查詢坐標點輸入目標三維感知模型，得到第一查詢坐標點的SDF值和語義類別，基于SDF值和語義類別得到第一查詢坐標點對應的三維場景。由此，本公開基于SDF值和語義類別實時進行稠密三維重建，得到連續(xù)的三維場景感知結果，提高了三維場景重建的精確度。
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